Stapelrobots

In de afgelopen stageperiode is er een stuk software gecreëerd die kan ingezet worden voor verschillende stapelrobots. Hierbij kan een patroon gegenereerd worden op de computer (aan het begin van de video te zien). Hierna kan deze eenvoudig worden overgedragen naar een HMI.

Vervolgens zal het programma alle stapel coördinaten omrekenen en ook de aankomsthoek bepalen. De aankomst hoek wordt bepaalt zodat als een doos afwijkt dat dan een andere doos niet geplet wordt, maar er tegenaan wordt geduwd (te zien tijdens het stapelen).
Dit wordt door het programma automatisch gedaan, hierdoor hoeft de programmeur niet zelf de robot in te leren van welke kant de robotarm moet benaderen.

Ook geeft het programma zelf aan wanneer er een doos, tussenlaag of pallet geplaatst moet worden en via welke aankomst hoek deze geplaatst moet worden. Hierdoor hoeft de programmeur alleen nog maar een pad te maken, die de robotarm zal volgen, die coördinaten van de aankomsthoek en de stapel coördinaten gebruikt.